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基于群体智能的无人机集群自主控制 封面.Ai by CNKI is a book available to read on EtoBox.

What is 基于群体智能的无人机集群自主控制 封面.Ai about?

目录 7 序 4 前言 5 第1章绪论 12 1.1引言 12 1.2无人机集群系统 16 1.2.1无人机自主性 16 1.2.2无人机集群特点 18 1.2.3典型无人机集群系统 19 1.3生物群体行为机制及模型 24 1.3.1典型生物群体行为机制 24 1.3.2群体智能行为特点 28 1.3.3典型群体运动模型 29 1.4仿生物群集行为的自主集群 32 1.4.1生物群集与无人机集群的映射机制 32 1.4.2基于生物群集行为的集群自主控制 33 1.5本书体系结构 35 1.6本章小结 36 参考文献 36 第2章生物群体运动模型 41 2.1引言 41 2.2Vicsek模型 43 2.2.1模型描述 43 2.2.2性能参数 44 2.2.3个体分布图 46 2.3基于随机视线方向的Vicsek模型 47 2.3.1模型描述 47 2.3.2随机视线方向对邻域范围的影响 49 2.3.3同步性能分析 50 2.3.4仿真实验分析 55 2.4基于改进拓扑规则的Vicsek模型 60 2.4.1拓扑距离规则 60 2.4.2对拓扑距离规则的改进 61 2.4.3仿真实验分析 63 2.5基于分数阶微积分的Vicsek模型 66 2.5.1分数阶微积分 66 2.5.2分数阶Vicsek模型 66 2.5.3仿真实验分析 67 2.6本章小结 72 参考文献 72 第3章典型生物群体智能建模 75 3.1引言 75 3.2鸽群层级引领机制建模 77 3.2.1基于改进拓扑交互规则的层级引领网络模型 77 3.2.2鸽群交互行为规则建模 82 3.2.3稳定性时延条件 91 3.2.4仿真实验分析 94 3.3雁群线性编队机制建模 96 3.3.1大雁空气动力学模型 96 3.3.2雁群群体行为规则 101 3.3.3拓扑稳定性分析 103 3.3.4仿真实验分析 106 3.4狼群协同围捕机制建模 108 3.5本章小结 113 参考文献 113 第4章从生物群体智能行为到无人机集群控制 117 4.1引言 117 4.2编队控制 118 4.2.1模型及约束条件 118 4.2.2姿态及位置控制 121 4.2.3引领-跟随编队控制 123 4.2.4基于鸽群优化的控制参数整定 126 4.3无人机紧密编队控制 129 4.3.1编队模型 130 4.3.2长机尾流模型 131 4.3.3长机尾流引起僚机气动力的变化 135 4.3.4长机尾流干扰下的紧密编队模型 136 4.3.5基于改进鸽群优化的紧密编队控制 139 4.4仿鸽/雁群的无人机实时避障 144 4.4.1仿鸽子飞行的无人机实时避障 144 4.4.2仿雁群飞行的无人机实时避障 148 4.5本章小结 153 参考文献 153 第5章基于鸽群行为机制的无人机集群编队 157

Author

CNKI

Language

ZH