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水下机器人故障诊断与容错控制技术 by 朱大奇 is a book available to read on EtoBox.

What is 水下机器人故障诊断与容错控制技术 about?

1 (p1): 第1章 水下机器人概述 1 (p1-1): 1.1水下机器人的相关概念 3 (p1-2): 1.2水下机器人研究概况 4 (p1-2-1): 1.2.1缆控水下机器人(ROV)研究概况 7 (p1-2-2): 1.2.2自治水下机器人(AUV)研究概况 12 (p1-2-3): 1.2.3国内水下机器人研究概况 13 (p1-3): 1.3水下机器人的组成 13 (p1-3-1): 1.3.1水下机器人的硬件系统 20 (p1-3-2): 1.3.2水下机器人的导航与通信系统 22 (p1-3-3): 1.3.3水下机器人的控制系统 24 (p1-4): 1.4水下机器人技术研究展望 25 (p1-4-1): 1.4.1水下机器人的可靠性技术 26 (p1-4-2): 1.4.2水下机器人的能源动力技术 27 (p1-4-3): 1.4.3水下机器人的水下目标探测与识别技术 28 (p1-4-4): 1.4.4水下机器人的导航定位与水下通信技术 29 (p1-4-5): 1.4.5自治水下机器人的水下路径规划与安全避障技术 31 (p1-4-6): 1.4.6水下机器人的运动控制技术 32 (p1-4-7): 1.4.7水下机器人的其他技术 33 (p1-5): 参考文献 36 (p2): 第2章 水下机器人控制技术 36 (p2-1): 2.1水下机器人的运动学基础 36 (p2-1-1): 2.1.1坐标系及坐标变换 40 (p2-1-2): 2.1.2水下机器人空间运动数学模型 44 (p2-2): 2.2水下机器人的动力学基础 45 (p2-2-1): 2.2.1水动力和力矩 48 (p2-2-2): 2.2.2推进器的推力和推力矩 49 (p2-2-3): 2.2.3浮力、重力和浮力矩、重力矩 49 (p2-2-4): 2.2.4外部扰动力 49 (p2-2-5): 2.2.5水下机器人空间动力学运动方程 52 (p2-3): 2.3水下机器人的推进器布置 52 (p2-3-1): 2.3.1推进器的数量与布置要求 53 (p2-3-2): 2.3.2几种常见推进器的布置及推力计算 58 (p2-4): 2.4水下机器人的基本控制回路 58 (p2-4-1): 2.4.1自动定深回路和自动定高回路 59 (p2-4-2): 2.4.2自动定向控制回路 60 (p2-4-3): 2.4.3航行速度与定位控制回路 61 (p2-5): 2.5水下机器人的闭环控制算法 61 (p2-5-1): 2.5.1数字PID控制算法 64 (p2-5-2): 2.5.2自适应控制算法 65 (p2-5-3): 2.5.3滑模控制算法 69 (p2-5-4): 2.5.4模糊控制及神经网络控制算法 73 (p2-6): 参考文献 75 (p3): 第

Author

朱大奇

Published

2012

Language

ZH