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Cuaternios en Cinemática Directa de Robots by Ernesto Viera Castillo is a document available to read on EtoBox.

What is Cuaternios en Cinemática Directa de Robots about?

El documento describe cómo usar cuaterniones para resolver el problema cinemático directo de un robot SCARA. Explica el procedimiento para obtener la expresión que relaciona la posición y orientación del extremo del robot (S4) con respecto a la base (S0) en función de las longitudes del robot y las coordenadas articulares. Aplicando sucesivas transformaciones mediante cuaterniones, se obtienen las expresiones que dan la posición (x, y, z) y rotación del extremo del robot en términos de los parámetros del ro

Author

Ernesto Viera Castillo

Language

ES