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Aspects mécaniques en robotique 1 1. Constitution d’un robot industriel 2 1.1 Structure fonctionnelle 2 1.2 Structure organique 2 1.3 Structures mécaniques 2 1.3.1 Nombre d’axes 2 1.3.2 Nature des axes 2 1.3.2.1 Axes principaux 2 1.3.2.2 Axes de poignet 3 2. Description des organes constitutifs d’un robot industriel 6 2.1 Motorisation 6 2.1.1 Critères de performances 6 2.1.2 Motorisation hydraulique 6 2.1.3 Motorisation électrique 7 Avantages 8 Inconvénients 8 2.1.4 Tendances d’évolution 9 Motorisation synchrone triphasée 9 Motorisation directe 9 2.2 Réducteurs 9 2.2.1 Critères de performances 9 2.2.1.1 Jeu 9 2.2.1.2 Inertie 10 2.2.1.3 Raideur 10 2.2.1.4 Courbe d’hystérésis 10 2.2.1.5 Longévité 10 2.2.2 Réducteurs utilisés en robotique 11 2.3 Organes de transmission 12 2.3.1 Critères de performances 12 2.3.2 Vis à roulement 12 2.3.3 Transmission par pignons 13 2.3.4 Transmission par bielles 13 2.3.5 Transmission par courroies 14 2.3.6 Transmission par chaînes 14 2.3.7 Paliers 14 2.4 Capteurs 14 2.4.1 Critères de performances 15 2.4.2 Capteurs de position utilisés en robotique 15 3. Performances des robots industriels 16 3.1 Volume de travail 16 3.2 Charge 16 3.3 Rapidité 18 3.4 Fa

Author

jpc

Language

UK