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目录 6 前言 4 常用符号表 9 第1章非线性系统的事件触发控制问题 10 1.1非线性系统事件触发控制的若干例子 10 1.2非线性系统事件触发控制的特点 15 1.2.1事件触发采样机制设计 15 1.2.2事件触发控制器设计 24 1.3非线性系统事件触发控制的难点问题 25 第2章非线性系统事件触发控制的基本研究工具 27 2.1部分常用概念 27 2.1.1利普希茨连续 27 2.1.2比较函数 27 2.2李雅普诺夫稳定性与李雅普诺夫稳定定理 28 2.3输入到状态稳定性 30 2.3.1基本概念 30 2.3.2输入到状态稳定李雅普诺夫函数 32 2.4非线性小增益定理 33 2.4.1基于轨迹的非线性小增益定理 34 2.4.2基于李雅普诺夫的非线性小增益定理 35 2.4.3多回路非线性小增益定理 36 第3章非线性系统事件触发控制的基本设计方法 39 3.1问题描述 39 3.2基于李雅普诺夫的事件触发采样机制设计 40 3.3基于轨迹的事件触发采样机制设计 46 3.4动态事件触发采样机制设计 49 第4章鲁棒动态事件触发采样机制设计 59 4.1全局扇形域条件下的鲁棒事件触发控制 59 4.1.1问题描述 59 4.1.2主要结果 60 4.2非线性系统的鲁棒事件触发控制 69 4.3存在动态不确定性的情形 78 4.3.1动态事件触发采样机制设计 79 4.3.2基于非线性小增益定理的稳定性分析 81 4.3.3特例:全局扇形域约束 88 4.4同时存在动态不确定性和外部干扰的情形 89 第5章严格反馈型不确定非线性被控对象的事件触发状态反馈镇定 91 5.1问题描述 91 5.2基于集值映射的构造性控制器设计 92 5.3基于小增益方法的事件触发采样机制设计 96 5.4系统的动力学包含时滞的情形 99 5.4.1固定时滞 99 5.4.2分布式时滞 106 第6章输出反馈型不确定非线性被控对象的事件触发输出反馈镇定 108 6.1问题描述 108 6.2基于观测器的输出反馈控制器设计 109 6.3各个子系统的输入到状态稳定性 110 6.4闭环系统稳定性与主要结果 113 第7章不确定非完整被控对象的事件触发状态反馈镇定 118 7.1问题描述 118 7.2状态反馈控制器设计 119 7.2.1基于扇形域方法的控制器设计(u 0 部分) 119 7.2.2基于σ-缩放和集值映射的构造性控制器设计(u部分) 120 7.3基于扇形域和小增益方法的事件触发采样机制设计 125 7.4特殊情况:初始状态x 0 (t 0 )=0 128 7.5仿真与实验 129 7.5.1数值仿真 130 7.5.2实验 133 第8章不确定非完整被控对象的事件触发输出反馈镇定 135 8.1问题描述 135 8.2输出反馈控制器设计 136 8

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