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封面 1 目录 5 基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统 9 1 参考模型 10 1.1 驾驶员转向行为模型 10 1.2 直接横摆力矩控制的车辆动力学模型 11 2 车道保持辅助系统控制设计 12 2.1 控制器结构设计 12 2.2 模型预测控制器设计 12 3 汽车稳定性控制 14 4 仿真结果与分析 15 4.1 双移线工况 15 4.2 蛇形工况 16 5 结论 17 车联网环境下基于间隙优化的无信号交叉口车速控制方法 18 1 问题描述 20 2 无信号交叉口车速控制方法 20 2.1 控制策略 20 2.2 控制模型 20 2.3 模型的求解过程 23 3 仿真分析 23 3.1 主路通行能力对比分析 24 3.2 污染物排放和污染物排放对比分析 24 3.3 交叉口平均行程时间对比分析 24 4 结语 25 智能车辆弯道换道路径规划算法与跟踪控制 26 1 车辆动力学建模 28 1.1 路径规划所需的车辆动力学模型 28 1.2 路径跟踪所需的车辆动力学模型 28 2 弯道换道路径规划 28 2.1 道路模型 29 2.2 上层路径生成器 29 2.3 下层路径选择器 30 3 路径跟踪控制器的设计与参数优化 32 3.1 路径跟踪控制器的设计 32 3.2 控制器的参数优化 32 4 仿真与分析 33 4.1 控制器参数和仿真工况 33 4.2 仿真结果分析 34 5 结论 35 基于光流法与背景建模法融合的车道线识别算法研究 37 1 图像预处理 38 1.1 相机的标定与图像校正 38 1.2 视频图像导入 38 2 基于光流法的车道线检测 38 2.1 方法概述 38 2.2 Lucas-Kanade光流估计算法 39 3 车道线的识别与标注 40 3.1 自适应ROI分割方法 40 3.2 车道线检测 41 4 识别算法结果分析 42 4.1 识别效果对比分析 42 4.2 算法效率分析 42 4.3 算法精度分析 43 5 结论 43 基于RBF神经网络优化的无人驾驶车辆增量线性模型预测轨迹跟踪控制研究 44 1 ILTV-MPC轨迹跟踪控制器 45 1.1 预测模型 45 1.2 优化求解 46 1.3 反馈校正 47 2 RBF神经网络自适应补偿控制器 47 2.1 ILTV-MPC控制器建模不精确部分 47 2.2 RBF自适应补偿 48 2.3 Lyapunov稳定性分析 48 3 RBF神经网络鲁棒控制器 49 3.1 RBF神经网络鲁棒控制 49 3.2 Lyapunov稳定性分析 49 4 仿真与分析 49 5 结论 52 基于CORS定位的无人驾驶路径跟踪研究 54 1 大地坐标与空间直角坐标转换 55 1.1 大地坐标系的选取 55 1.2 地球模型及坐标转换 55 2 测量方式不同的定位数据分析 56 2.1 测

Author

Adobe Acrobat Pro DC 15.7.20033

Language

JA