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Can I read Entwurf eines Flugreglers für ein vierrotoriges unbemanntes FluggerätControl Systems Design for a Quadrotor UAV on EtoBox?
Entwurf eines Flugreglers für ein vierrotoriges unbemanntes FluggerätControl Systems Design for a Quadrotor UAV by Holger Voos is a Engineering article available to read on EtoBox.
What is Entwurf eines Flugreglers für ein vierrotoriges unbemanntes FluggerätControl Systems Design for a Quadrotor UAV about?
## Zusammenfassung Der Beitrag beschreibt den Entwurf eines nichtlinearen Flugreglers für ein vierrotoriges unbemanntes Fluggerät, einen so genannten Quadrocopter. Die vorgeschlagene Regelung basiert auf einer Kaskadenstruktur mit einer unterlagerten Regelschleife für die Orientierung und einer überlagerten Regelschleife für die Geschwindigkeit. In der inneren Regelschleife wird das Prinzip der Linearisierung durch Zustandsrückkopplung verwendet, sodass das resultierende lineare und entkoppelte System mit einfachen linearen Reglern bei ausreichender Schnelligkeit und Dämpfung geregelt werden kann. In der äußeren Schleife zur Regelung der Geschwindigkeit wird eine Inversion zur Kompensation einer statischen Nichtlinearität durchgeführt, womit das verbleibende lineare System einfach regelbar wird. Der wesentliche Vorteil des gesamten Ansatzes besteht in der vergleichsweise einfachen Realisierbarkeit bei hoher Regelgüte und gleichzeitiger Berücksichtigung des nichtlinearen dynamischen Flugverhaltens.
Who reads Entwurf eines Flugreglers für ein vierrotoriges unbemanntes FluggerätControl Systems Design for a Quadrotor UAV?
It is typically read by researchers, students, and practitioners in Engineering.
- Author
- Holger Voos
- Publisher
- Walter de Gruyter GmbH
- Published
- 2009
- Language
- DE
- Field
- Engineering (Physical Sciences)